マルチマイコン制御　~ソフトウェア編~

以下はprocess_multipic.c内の抜粋

//マルチマイコンの初期値設定
void multipic_startup(){
    int tmp1 = 0;    

    //端末側の起動を待つ
    //ウォッチドッグタイマーリセットとウェイト
    restart_wdt();  delay_ms(250);
    restart_wdt();  delay_ms(250);
    restart_wdt();

    //初期値設定
    pic_target_add = 1; 
    for(tmp1=0;tmp1<16;++tmp1){
        pic_life[tmp1] = 0;
        pic_port3[tmp1] = 0x0000;
        pic_port4[tmp1] = 0x0000;
    }

    //各スレーブのマイコンの仕様を割り当て(スレーブ側の設定と合わせる必要がある)
    pic_mode[1] = 0x02;//端末はすべて出力
    pic_mode[2] = 0x02;//端末はすべて出力
    pic_mode[3] = 0x02;//端末はすべて出力
    pic_mode[4] = 0x02;//端末はすべて出力
    pic_mode[5] = 0x01;//端末はすべて入力
    pic_mode[6] = 0x01;//端末はすべて入力
    pic_mode[7] = 0x01;//端末はすべて入力
    pic_mode[8] = 0x01;//端末はすべて入力    
}

シリアルの設定については下記のとおりです。おそらくこのマイコンでは限界かと思います。

• 速度115200bps
• データ8bit
• パリティ無し
• ストップビット１
• フロー制御無し

メイン処理について

筆者の場合状況に応じて処理をまとめるためにmode（又はstep）という変数を元に全体の処理を管理しています100未満はスタートアップ処理として例えば各機器が問題なく稼働するかのチェックを行う処理を行い、900以下では異常事態を想定した停止処理を入れたりしています。
サンプルプロジェクトのファイルでメイン処理ではスレーブ側マイコンのアドレス５のデータを１に入れるという感じで全ての入力値を出力側に移しているだけになっています。
実際にはここで複雑な処理を追加していくことでハードウェア編で記述したように多くのスイッチや表示灯の処理が行えます。

以下はmain.cの抜粋

if(mode >= 0 && mode < 100){
	mode = 100;
}else if(mode >= 100 && mode < 200){
	//
	if(multipic_process_one != 0){
		multipic_process_one = 0;
		
		//マルチマイコン用
		multipic_process();
		//テスト用に取得した入力値をそのまま出力値として設定する
		//※スタートアップのmultipic_startupで入力用、出力用マイコンのアドレスを指定している。
		//※1~4は出力用マイコン、5~8は入力用マイコンとして指定している
		pic_port3[1] = pic_port3[5];	pic_port4[1] = pic_port4[5];
		pic_port3[2] = pic_port3[6];	pic_port4[2] = pic_port4[6];
		pic_port3[3] = pic_port3[7];	pic_port4[3] = pic_port4[7];
		pic_port3[4] = pic_port3[8];	pic_port4[4] = pic_port4[8];
	}
}else{
}